Andrew T. Still entwickelte 1874 die Osteopathie (aus den altgriechischen Wörtern Osteo für „Knochen“ und Pathie für „Leiden“ zusammengesetzt), um die Leiden der Menschen zu lindern. Einer seiner Schüler, Dr. William G. Sutherland, entwickelte daraus um 1920 die craniale Osteopathie. Er entdeckte, dass die Schädelknochen miteinander verbunden sind und diese Nähte durch einen Puls der Gehirn- und Rückenmarksflüssigkeit rhythmische Bewegungen haben. Heute ist die Craniale Osteopathie als eigenständige Cranio-Sacral-Therapie durch die Weiterentwicklung vom Osteopathen John E. Upledger (1983) bekannt geworden. Er entdeckte die Bedeutung der Gewebestrukturen im cranialen Rhythmus und dass dieser Rhythmus mit einiger Übung mit den Händen fühlbar ist, und zwar am gesamten Körper, auch durch Kleidung hindurch. Er experimentierte weiter und entdeckte Griffe und Vorgehensweisen, die eine tiefe und oft nachhaltige Entspannung aller Knochen und Gelenke ermöglichen und wie sich Spannungszustände im gesamten Körper auf diese Weise erfühlen und lösen lassen.